La storia dell’impiego degli animali come coadiuvanti alle normali terapie mediche può essere fatta risalire a tempi antichissimi; però un primo approccio terapeutico risale al IX secolo, quando a Gheel, Belgio, vennero introdotti alcuni animali per curare dei disabili.
Tuttavia il primo studio realmente accertato circa l’utilizzazione scientifica degli animali a scopo terapeutico risale al 1792, quando in Inghilterra, presso il York Retreat Hospital, lo psicologo infantile William Tuke cominciò a curare pazienti con disturbi mentali, incoraggiandoli a prendersi cura di animali domestici, come conigli, polli, anatre e oche, che popolavano il giardino.
Nel 1867 a Bielefeld, in Germania, presso un Istituto per pazienti epilettici, il Betheld Hospital, vennero introdotti cani, gatti e altri piccoli animali da allevamento come parte integrante dei trattamenti di recupero. Inizialmente ideato per ospitare solo degenti sofferenti di epilessia, il Betheld Hospital divenne poi un grande centro di accoglienza per persone disabili o in genere con vari problemi e gli oltre 5.000 pazienti venivano curati con l’ausilio degli animali.
Nel 1865 il medico francese Chessigne prescrisse l’equitazione a pazienti con problemi neurologici, ritenendola un'attività efficace per migliorare l’equilibrio e il controllo muscolare.
Il primo impiego di animali a scopo terapeutico negli ospedali è stato realizzato nel 1919 negli Stati Uniti, presso il St. Elisabeth’s Hospital a Washington, dove vennero introdotti dei cani per curare i pazienti che, durante la prima Guerra Mondiale, avevano riportato gravi forme di depressione e schizofrenia.
Un secondo caso di impiego di animali negli ospedali degli U.S.A. fu realizzato nel 1942 a New York, in un ospedale per feriti di guerra con traumi emozionali, il Parwling Army Air Force Convalescent Hospital.
Il concetto di “pet therapy” sembra sia stato enunciato per la prima volta dal neuropsichiatra infantile Boris Levinson nel 1953.
Nel suo libro “The Dog as Co-Therapist” del 1961, Levinson parla del cane come co-terapeuta e, dalle sue osservazioni ed esperienze, Levinson nel 1969 elabora la teoria della “pet oriented child psychotherapy” (psicoterapia infantile orientata con l’uso di animali), che si basa su alcuni elementi tipici della psicologia infantile e del rapporto bambino-animale.
Le esperienze di Levinson furono riprese nel 1975 da due psichiatri americani, Samuel ed Elisabeth Corson, che studiarono l’interazione tra un gruppo di pazienti con disturbi mentali e alcuni cani che vivevano presso l’ospedale di degenza dove i due psichiatri operavano.
Essi diedero a questo tipo di interventi il nome di “pet facilitated therapy”, terapia facilitata dall’uso di animali da compagnia.
Dagli anni ’70 in poi questo tipo di terapia, cosiddetta “dolce”, ha trovato numerosi campi di applicazione negli Stati Uniti dove nel 1981 viene fondata la Delta Society, associazione che si prefigge di studiare l’interazione uomo-animale e gli effetti terapeutici legati alla compagnia degli animali.
In Italia la pet therapy approda solo nel 1987; se ne parla per la prima volta in un Convegno Interdisciplinare a Milano su “Il ruolo degli animali nella società”. La vera svolta avviene nel 2009 quando viene istituito il Centro di Referenza Nazionale per gli Interventi Assistiti con gli Animali.